医生的任务：提升种植机器人自主性能

医生的任务：提升种植机器人自主性能

目前阶段，口腔种植机器人可分为主从式机器人与自主式机器人，主从式机器人需要医生全程、不间断地控制才能完成操作，自主式机器人是由机器人自主完成部分操作，医生的控制也不再连续。空军军医大学口腔医院谢瑞医师是全国使用自主式机器人开展种植手术最多的医生之一，通过自身开展种植机器人种植手术的临床细节回顾。谢瑞医师感受到随着机器人自主性能的提升，机器人技术精准、微创、高效和安全的优势得到了更好的表达。

细节一：机器人的操作路径   谢瑞医师介绍，种植机器人的操作路径有两个，首先是从口外到口内，称为进出口路径；口内到术前设计的最终位点，称为种植马达工作路径。以雅智机器人为例，其自主进出口路径是连续的曲线运动，过程中机器人的姿态会做出调整，来避让口颊黏膜和牙列。

细节二：随动功能   除了机器人的路径问题，谢瑞医师还介绍了患者颌骨受压或随呼吸节律引起的微动也会影响机器人的操作精度，因此自主式机器人所具备的随动功能，可以保证机器人种植手术的精度。

细节三：智能自主分割   在无牙颌种植中，为了提升种植效率，自主式机器人采用智能分割进出口路径能够让一根钻针进入患者口内时，能一次完成多个种植位点的窝洞预备。

细节四：力反馈与医生手感   为了让机器人具有类似于口腔医生手感的经验，自主式口腔种植机器人利用力/力矩传感器将末端钻针上受到的阻力和侧向力大小和方向进行了实时展示。除了硬件系统，软件系统作为自主式口腔种植机器人的重要组成部分，也在不断升级和优化。目前包括AI智能分割、虚拟拔牙、复杂路径的规划、上下颌骨的自动配准。